PID sehr kleiner Ki einstellbar?

[mscho]

Hallo Zusammen,
ich habe einen WLANThermo Mini V3 mit SW v1.2.2 und bin gerade dabei mir das erste mal PID Werte für meinen Dancook zu ermitteln.
Ich hab zur allgemeinen Vorgehensweise zum Einstellen eines PID-Reglers eine nette Seite gefunden und wollte der Anleitung dort folgen:
https://tlk-energy.de/blog/pid-regler-einstellen
Also zuerst einmal nur Kp sehr konservativ eingestellt und dadurch sehr wenig bis kein Schwingen. Wie zu erwarten war, erreicht er die Zieltemperatur nie wirklich und bleibt bei angepeilten 115°C so ca. 3-5°C darunter.
Jetzt habe ich den Ki-Wert auf 0.01 eingestellt, wodurch ich ein Schwingen im 20 minuten Takt auf +3/-3°C bekomme, das nur sehr langsam, wenn überhaupt, zurückgeht.
Deshalb wollte ich den Ki-Wert nun noch kleiner einstellen, nur scheint er das nicht anzunehmen bzw. dürfte das immer auf zwei Nachkommastellen runden.
Nun meine Frage: kann man den Ki-Wert irgendwie kleiner als 0.01 einstellen und wenn ja wie?

Danke schon mal und schöne Grüße
Martin

 

[s.ochs]

Hi Martin,

du kannst Werte kleiner 0,01 speichern, allerdings werden sie nur auf 0,01 gerundet angezeigt / über die API ausgegeben. Wenn du dir aber die im Speicher hinterlegten Werte direkt ansiehst (über den Recovery-Mode auslesen), kannst du die gespeicherten Werte unter 0,01 erkennen.

Jetzt habe ich den Ki-Wert auf 0.01 eingestellt, wodurch ich ein Schwingen im 20 minuten Takt auf +3/-3°C bekomme, das nur sehr langsam, wenn überhaupt, zurückgeht.

Find ich für ein mit Kohle betriebenes Systems gar nicht schlecht, vor allem für den Dancook. Wo bist du mit Kp gelandet? Kannst ja mal ausproberien, ob du einen Effekt mit Ki = 0,005 siehst. Ich denke aber, dass das schwingende Verhalten eher vom Grill kommt und gar nicht vom I-Anteil. Um da mehr sagen zu können, müsste ich das Verhalten aber mal über eine längere Zeitspanne sehen. Hast du deine Test mit der Cloud aufgezeichnet?

Problem beim Dancook ist, dass er meist nur zeitversetzt auf die Aktion des Reglers reagiert (teilweise große Totzeit im Verhalten, abhängig vom aktuellen Glutbett-Zustand). Dadurch "hängt" der I-Anteil des Reglers häufig etwas hinterher und wird durch den gegenläufigen P-Anteil (proportionales Verhalten zur aktuellen Abweichung) direkt wieder abgebaut.

Im GSV habe ich schon Versuche gesehen, die Regelbarkeit des Dancook zu erhöhen, indem als Ansteuerung des Lüfters nicht der Modus "FAN" sondern "SSR" gewählt wurde. Bei "FAN" wird der berechnete Stellwert ja auf einen Wert von 0-12V transformiert, was wiederum eine kontinuierliche Drehzahlregelung ergibt. Bei "SSR" hingegen entsteht ein gepulster Stellwert in der Frequenz 0,5 Hz. Die Ansteuerung des Lüfters erfolgt also immer mit voller Drehzahl, aber mit unterschiedlicher Dauer (0 - 2s). Der Dancook scheint hierauf positiv zu reagieren, da so ein Teil der Totzeit reduziert wird (durch die maximale Drehzahl wird wohl mehr Druck aufgebaut, wodurch die eingeblasene Luft direkter zum Glutbett gelangt und weniger ungenutzt daran vorbei strömt).

Gruß
Steffen

 

[mscho]

Hallo Steffen,
danke für die Info, ev. werde ich dann beim nächsten Test mit kleineren Ki-Werten experimentieren. Ev. war ich ja auch zu ungeduldig, bzw. hab ich auch einen Fehler gemacht und mich zuerst beim Ki-Wert um eine Zehnerpotenz vertan, wodurch das System erst zu schwingen angefangen hat.

Im Moment bin ich einen anderen Weg gegangen und habe das DCmax verringert und dafür den Kp erhöht. Außerdem hab ich jetzt doch gleich auch einen Kd-Wert eingestellt, da ich meinen Testlauf jetzt bald beenden werde und das noch testen wollte.
Schaut jetzt mal gar nicht so schlecht aus. (Meine aktuellen Werte sind jetzt: DCmin=25, DCmax=45, Kp=12.5, Ki=0.01, Kd=100)

Die Aufzeichnung ist in der Cloud, aber da ich sehr viel herum gestellt habe, ist sie nicht sehr aussagekräftig: https://cloud.wlanthermo.de/index.html?api_token=5714fd67cc42bf7c3e9522

• bis 14:36 hatte ich nur Kp=7 und DCmin=25, DCmax=60
• 14:36 habe ich aus versehen Ki=0.1 gesetzt und mich eine weile lang gewundert
• bis ca. 16:00 kann man alles ignorieren, da ich da wild herum experimentiert habe
• ab so ca. 16:00 habe ich dann Ki=0.01
• ab ca. 17:00 hab ich wieder alles mögliche ausprobiert
• seit 17:30 hab ich jetzt das aktuelle Setting mit DCmin=25, DCmax=45, Kp=12.5, Ki=0.01, Kd=100

Mein Setup ganz grob: Dancook mit Minion-Ring, Sunon 5cm Lüfter unten, Alle löcher unten verschlossen, Öffnungen am Deckel bis auf 1.6mm zu.

Ich werde in jedem Fall einen weiteren Test machen und sobald ich etwas Stabiles habe, werde ich mein Setup im Detail im Forum vorstellen.

Danke und schönen Abend
Martin

 

[s.ochs]

hab ich auch einen Fehler gemacht

Hast du auf jeden Fall , nein im Ernst, ich kann kein Fleisch im Grill erkennen. Das ist doppelt schlecht. Zum einen gibt's zum Ende des Tests nichts zu essen, mindestens genauso schlecht ist zum anderen aber, dass sich der Grill mit Beladung ganz anders verhält.

Dass du ohne Beladung den DCmax soweit absenken kannst, ist nicht verwunderlich, wird mit Fleisch im Grill aber nicht klappen.

Also das nächste Mal bitte mit ordentlich Fleisch auf dem Rost wiederholen. Bei den aktuellen K-Werten bleiben aber DCmax wieder deutlich erhöhen. Langsam einheizen und dann erstmal schauen wie sich der Grill unter Last verhält. Ki am besten immer nur in sehr kleinen Schritten ändern. Ist das System erstmal am Schwingen dauert es lange, bis es auf Änderungen am Ki merklich reagiert.

Gruß
Steffen

 

[s.ochs]

Was ist "Rost mitte" für ein Fühlertyp?

 

[mscho]

Super, danke für den Hinweis, so werde ich es das nächste Mal machen. Dann breche ich den Test jetzt mal ab.

Der Fühler in der Mitte ist der original Fühler von meinem Maverick ET-733 also ein 1000K/Maverick.

Schönen Abend

 

[s.ochs]

Ok, daher das Zittern. Die originalen Maverick unterscheiden sich in der Verschaltung des Kabel-Metallgeflechts von unseren 1000K/Maverick. Bei uns ist der Kabelschirm auf GND gelegt, bei Maverick nicht. Für ein rein mit Batterie betriebenes Gerät wie das Maverick egal, im Pitmasterbetrieb mit externer Quelle wirkt das Kabel aber wie eine Antenne. So wird das Messsignal überlagert, was dann dieses unruhige Signal ergibt. Man sieht das gut im Vergleich zu Kanal 9 (vermutlich das Thermoelement).

Den Stecker vom originalen Maverick darfst ja eh nicht komplett einstecken (da Stecker zu 2 mm Überlänge hat). Somit kannst du eine einfache Kabelbrücke vom hinteren Steckerkontakt zum Geflecht legen, dann ist das Zittern im Signal weg.

Und noch ein Hinweis: wenn du mit DCmax-Werten unter 70 % arbeitest, solltest du JumpPower rausnehmen, also auf 100 % stellen. Andernfalls nimmst du dir beim ersten Hochfahren zu viel Leistung raus.